报警代码：0021
报警名称：通信错误（伺服）
报警内容：YRC1000为了启动伺服单元，会执行特殊指令通信。启动时和启动完成后的通常动作时均会执行该特殊指令通信。该特殊指令通信未正常执行时，将发生该报警。
A.
子代码：50
子代码内容：接通控制电源时，检测到与SDCA01#1基板的通信异常。
原因：
a.软件（设定异常）
b.电缆（异常）
c.SDCA01基板（异常）
d.AIF01基板（异常）
e.其他
B.
子代码：51/52/53/54/55/56/57
子代码内容：接通控制电源时，检测到与SDCA01#2/3/4/5/6/7/8基板的通信异常。
原因：
a.软件（设定异常）
b.电缆（异常）
c.SDCA01基板（异常）
d.APUA单元（异常）
e.AIF01基板（异常）
f.其他